Eine fast ideale Konzeption, dieser Kreis Soest - so die Landesregierung in ihrer Gesetzesbegründung zur Neugliederung, mit der der heutige Kreis Soest zum 1. Januar 1975 aus den ehemaligen Kreisen Lippstadt und Soest, dem Amt Warstein aus dem früheren Kreis Arnsberg und kleineren Teilen weiterer Kreise gebildet wurde.

Obwohl der neue Kreis bei seiner Gründung auf Gebietsstrukturen zurückgreifen konnte, die mit ihren Wurzeln bis in die Territorialzeit des 18. Jahrhunderts zurückreichen, war das heutige Kreisgebiet keine geschichtliche Einheit, zu unterschiedlich verlief die Geschichte der einzelnen Städte im Kreisgebiet unter ihren verschiedenen Landesherren.

Erste Siedlungsspuren in Soest lassen sich für die Zeit der „Bandkeramischen Kultur“ (5500-5000 v.Chr.) nachweisen. Der Hellweg war bereits in der jüngeren Steinzeit eines der wichtigsten Siedlungsgebiete Westfalens. Die Römer nutzten die Lippelinie und den Haarweg bei ihrem Vormarsch vom Rhein nach Osten. Nach den Römern kamen Franken und christliche Missionare. Die Lippe blieb durch Jahrhunderte die politische Grenze zwischen den Franken und Sachsen, bis Karl der Große die Sachsen endgültig befriedete und christianisierte. In der Nachfolge entstanden kirchliche und weltliche Landesorganisationen, so die Urpfarrei Soest mit der Stammpfarrkirche in Werl und die Urpfarrei Erwitte. Der Hellweg wurde als Etappenstraße des königlichen Hofes ausgebaut, es kam zur Anlage von Königshöfen (Erwitte) und zu weiteren Stadtgründungen: Geseke (793), Belecke (938), Körbeke (978), Bremen (938), Warstein (1072), Rüthen (1180).

Soest, an der Schnittstelle dreier Fernwege gelegen, war im 13. und 14. Jahrhundert die wirtschaftlich und kulturell bedeutendste Stadt Westfalens. Sie unterhielt als Mitglied der Hanse Handelsbeziehungen bis nach Rußland, Schweden und Dänemark. Nach der Soester Fehde (1444-1449), in der sich die Stadt von ihrem Landesherrn lossagte, geriet Soest mit seinem Territorium zunehmend in eine politische und wirtschaftliche Isolation.

Lippstadt, heute größte Stadt im Kreisgebiet, gegründet 1185 durch Bernhard II. zur Lippe, war die erste westfälische Gründungsstadt. Seit 1253 durch Verträge mit den Städten Münster, Soest und Dortmund zum Zweiten Westfälischen Städtebund verbunden, trug Lippstadt ebenfalls zur wirtschaftlichen Blüte der Hansezeit bei. Im Verlauf der Soester Fehde entstand in Lippstadt eine geteilte Landesherrschaft, die sogenannte Samtherrschaft, die bis 1850 anhalten sollte.

Im „Dreißigjährigen Krieg“ (1618-1648) führten die Auseinandersetzungen, Plünderungen und Besetzungen die ehemals blühenden Städte im Kreisgebiet in den wirtschaftlichen Niedergang, von dem sie sich erst mit der beginnenden Industrialisierung im 19. Jahrhundert erholen konnten